关键词：FANUC机器人保养、M-10iD/8L机械臂保养
M-10iD/8L型机器人是电缆内置式小型智能搬运机器人，具有齿轮驱动机构，可以对应高转动惯量的现苗条的电缆内置式手臂；不仅增大了旋转轴的中空径，而且还增大了手腕轴中空径，这样就可以使工的配线、配管可以内置于旋转轴的中空处，用于控制机械手的各种配线、配管可以置于手臂处。同时，紧凑地收纳于手臂后方，并可强化手臂刚性，即使高速非作业动作后也可以实现无振动定位。除此之外高精度的动作提高生产效率，利用ROBOGUIDE（选项）进行脱机示教可以大幅度削减示教时间，也可能化功能，例如和iRVision（内置视觉功能）或力觉传感器配套使用。
高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度及加减速的性能。运动的作业时间上，实现了行业内最高的生产能力。电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情闸，避免危险性的运动。
1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载的位置
（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置。
（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响功能。
3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
（1）机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。
（2）当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器使用全速（100%fullspeed）。
（3）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。
（4）检查每个轴的电机刹车。
4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enablingdevice），当按下一半时，系统变为电机开开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enablingdevice）。当编程人员进入将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。
FANUC发那科机器人维修保养，控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500小时），更换测量系统电池（7风扇单元、伺服风扇单元（50000小时），检查冷却器（每月）等。保养时间间隔主要取决于环境条件，以及发那科FANUC机机器系统的电池是不可充电的一次性电池，只在控制柜外部电源断电的情况下才工作，其使用寿命大约为7000小时。定期检确保控制器没有被塑料或其它材料所覆盖，控制器周围有足够的间隙，并且远离热源，控制器顶部无杂物堆放，冷却风扇正堵塞现象。冷却器回路一般为免维护密闭系统，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件，环境湿度较大时，需检水。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子子锐机器人拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器
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