上海浦东新区宣桥ABB工业机器人常用操作指令有哪些?我们和上海芸志科技公司一起来了解下：凭十多年的经验提炼出ABB工业机器人常用操作指令，适用于相关专业学生和从事自动化工作的技术人员参考。
1、Set
指令作用：将数字输出信号置为1
应用举例：SetDo1;
执行结果：将数字输出信号Do1置为1
2、Reset
指令作用：将数字输出信号置为0
应用举例：ResetDo1；
执行结果：将数字输出信号Do1置为0
3、WaitDI
指令作用：等待一个输入信号状态为设定值
应用举例：WaitDIDi1,1;
执行结果：等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令
常用逻辑控制指令
1）IF：
指令作用：满足不同条件，执行对应程序
应用举例：IFreg1>5THEN
Setdo1;
ENDIF
执行结果：如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令
将数字输出信号置为1
2）FOR：
指令作用：根据指定的次数，重复执行对应程序
应用举例：FORiFROM1TO10DO
routine1;
ENDFOR
执行结果：重复执行10次routine1里的程序
3）WHILE
指令作用：如果条件满足，重复执行对应程序
应用举例：WHILEreg1<reg2DO
reg1:=reg1+1;
ENDWHILE
执行结果：如果变量reg1<reg2条件一直成立，则重复
执行reg1加1，直至reg1<reg2条件不成立
为止
4）TEST
指令作用：根据指定变量的判断结果，执行对应程序
应用举例：TESTreg1
CASE1:
routine1;
CASE2:
routine2;
DEFAULT:
Stop;
ENDTEST
执行结果：判断reg1数值，若为1则执行routine1，若为2则执
行routine2，否则执行Stop
5）Offs偏移功能
指令作用：以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。
应用举例：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;
执行结果：将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。
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